خەۋەرلەر

ماشىنا ئادەمنىڭ قولىنى جانلىق ھەرىكەتلەندۈرۈش ۋە جىسىملارنى ئېنىق ئىگىلەش ئۈچۈن ، ئاچقۇچ ئۇنىڭ ھەر بىر بوغۇمىنى توغرا كونترول قىلىشتا. بۇ دەل سېرۋو ماتورنىڭ رولىنى ئوينايدىغان يېرى. ماشىنا ئادەم بىلىكىنىڭ يادرولۇق قوزغاتقۇچ قىسمى بولۇش سۈپىتى بىلەن ، سېرۋو ماتورى ئېلېكتر سىگنالىنى ئېنىق بۇلۇڭ ھەرىكىتىگە ئايلاندۇرىدۇ ، بۇ ئارقىلىق ماشىنا ئادەم بىلىكىنىڭ ئورنى ۋە كونتروللۇقىغا ئېرىشىدۇ.

مۇلازىم ماتورنىڭ ماشىنا ئادەم قوراللىرىنى قانداق كونترول قىلىدىغانلىقىنى چۈشىنىش ماشىنا ئادەم لايىھىلەش ۋە ياساش دۇنياسىدىكى ھەل قىلغۇچ قەدەم.

ماشىنا ئادەم قولىنى سېرۋو ماتورلۇق كونترول قىلىشنىڭ ئاساسلىق پرىنسىپى نېمە؟

سېرۋو ماتورىدا كىچىك تىپتىكى DC ماتورى ، چىشلىق چاق ۋە ئورۇن قايتما ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچى بار. كونترول سىگنالى ئەۋەتسىڭىز ، كونترول توك يولى بۇ سىگنالنى potentiometer تەمىنلىگەن نۆۋەتتىكى بۇلۇڭ بىلەن سېلىشتۇرىدۇ.

ئەگەر ئوخشىماسلىق بولسا ، ماتور قوزغىلىدۇ ، چىشلىق چاقتىن پايدىلىنىپ سۈرئەتنى ئاستىلىتىدۇ ۋە بۇرۇلۇش مومېنتىنى ئاشۇرىدۇ ، چىقىرىش ئوقنىڭ بەلگىلەنگەن ئورۇنغا يېتىپ كېلىپ توختاپ بولغۇچە ئايلىنىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. بۇ يېپىق ھالقىلارنى كونترول قىلىش سىستېمىسى بۇلۇڭ كونترولنىڭ توغرىلىقىغا كاپالەتلىك قىلىدۇ.

ماشىنا ئادەم قوراللىرى ئۈچۈن ،ھەر بىر بوغۇمغا مۇلازىمېتىر ئورنىتىلغان. كۆپ خىل سېرۋو ماتورنىڭ ئايلىنىش بۇلۇڭىنى ماسلاشتۇرۇش ئارقىلىق ، ماشىنا ئادەم قولىنىڭ ئاخىرقى ئۈنۈملىگۈچىسى بوشلۇقتا ئالدىن بېكىتىلگەن يۆنىلىشكە ئەگىشىدۇ.

مەسىلەن ، ئۈچ دەرىجىدىكى ئەركىنلىك ماشىنا ئادەم قولى ئۈستەلگە قويۇلغان ئىستاكاننى ئېلىش ئۈچۈن ، مۈرى ، تىرناق ۋە بىلەك بوغۇملىرىنىڭ سېرۋو ماتورلىرى بىرلىكتە تىرىشىپ ، بىر قاتار ئۈزلۈكسىز بۇلۇڭ ئۆزگىرىشىنى ھېسابلاپ ئىجرا قىلىشى كېرەك.

نېمىشقا سېرۋو ماتور ماشىنا ئادەم قول كونترول قىلىشقا ماس كېلىدۇ؟

سېرۋونىڭ مۇھىم ئەۋزەللىكى بار: يۇقىرى بىرلەشتۈرۈش. ئۇلار ماتور ، ئازايتىش ئۈسكۈنىسى ۋە كونترول توك يولىنىڭ ھەممىسىنى ئىخچام ئۆي ئىچىگە ئورۇنلاشتۇرىدۇ ، ئاچقۇچىلارنى «قىستۇرما ۋە ئويناش» ھەل قىلىش چارىسى بىلەن تەمىنلەيدۇ.

ماشىنا ئادەم قورال ئىشلەپچىقارغۇچىلارماتور ۋە قوزغاتقۇچنى ئايرىم سېتىۋېلىشنىڭ ھاجىتى يوق، شۇنداقلا ئۇلار مۇرەككەپ PID پارامېتىر تەڭشەش ئېلىپ بېرىشىنىڭ ھاجىتى يوق. بۇ ماشىنا ئادەم قوراللىرىنىڭ كىرىش توسىقىنى كۆرۈنەرلىك تۆۋەنلىتىدۇ ۋە تەرەققىيات دەۋرىنى قىسقارتىدۇ.

سېرۋو ماتورى تەمىنلىگەن يايما بۇرۇلۇش مومېنتى ماشىنا ئادەم ئۈچۈن ئىنتايىن مۇھىم. ماشىنا ئادەم قولى نىشانغا يەتكەندىن كېيىن ، گەرچە سىرتقى كۈچلەر تەرىپىدىن پاراكەندىچىلىككە ئۇچرىغان تەقدىردىمۇ ، سېرۋو ماتورى داۋاملىق توك بىلەن تەمىنلەپ بۇلۇڭنى ساقلايدۇ ھەمدە شۇ ئارقىلىق مەلۇم دەرىجىدىكى «تۇتۇش كۈچى» نى نامايان قىلىدۇ.

دەل مۇشۇ ئالاھىدىلىك ماشىنا ئادەم قولىنى جىسىملارنى مۇقىم ھالەتتە ساقلىيالايدۇ ياكى ئازراق سوقۇلۇشنى تاپشۇرۇۋالغاندا ئالدىن بېكىتىلگەن ھالەتتىن ئاسانلا چەتنەپ كەتمەيدۇ.

ماشىنا ئادەم قولىنىڭ توغرا سېرۋو مودېلىنى قانداق تاللاش كېرەك

سېرۋو ماتورىنى تاللىغاندا ، بۇرۇلۇش مومېنتى ۋە سۈرئىتى ئەڭ مۇھىم ئىككى پارامېتىر. Torque سېرۋو ماتورىنىڭ «كۈچى» نى بەلگىلەيدۇ ، ئۇ ماشىنا ئادەم قولىنىڭ ئۇلىنىشى ۋە يۈكنىڭ ئېغىرلىقى كەلتۈرۈپ چىقارغان بۇرۇلۇش مومېنتىنى يېڭىدۇ. ئاددىي مۆلچەرلەش ئۇسۇلى شۇكى ، بوغۇم ئۈچۈن تەلەپ قىلىنغان بۇرۇلۇش مومېنتى ئۇلىنىش ۋە يۈك ھاسىل قىلغان بۇرۇلۇش مومېنتىنىڭ كەم دېگەندە 1.5 ھەسسىسىگە تەڭ بولۇشى كېرەك.

سۈرئەت ماشىنا ئادەم قول ھەرىكىتىنىڭ راۋانلىقىغا تەسىر كۆرسىتىدۇ. قىممىتى قانچە تۆۋەن بولسا ، مەسىلەن 0.1 سېكۇنت / 60 ° ، ھەرىكەت شۇنچە تېز بولىدۇ.

مائارىپ ياكى ئۈستەل ماشىنا ئادەم قورال تۈرلىرى ئۈچۈن, the commonDS-R003B Servoماتورلۇق مودېل ھەمىشە ياخشى تەننەرخ ئۈنۈمى بىلەن ياخشى باشلىنىش نۇقتىسى.

سېرۋو ماتورلۇق كونترول سىگنالىنىڭ كونكرېت شەكلى نېمە؟

مۇلازىملار كونترول قىلىش ئۈچۈن PWM (Pulse Width Modulation) سىگنالىنى كەڭ ئىشلىتىدۇ. كونترول تومۇرى توك بېسىمى تەرىپىدىن ئەمەس ، بەلكى ئۇنىڭ داۋاملىشىش ۋاقتى تەرىپىدىن بەلگىلىنىدۇ. ئۆلچەملىك كونترول تومۇر دەۋرى ئادەتتە 20 مىللىمېتىر.

بۇ مەزگىلدە ، يۇقىرى دەرىجىدىكى سىگنالنىڭ داۋاملىشىش ۋاقتى 0.5 دىن 2.5 مىللىمېتىرغىچە بولىدۇ. بۇ تومۇرنىڭ كەڭلىكى چىقىرىش ئوقنىڭ 0 ° 180 تىن ° C 180 غىچە بولغان بۇلۇڭلۇق يۆتكىلىشىگە بىۋاسىتە ماس كېلىدۇ.

كونكېرت قىلىپ ئېيتقاندا ، تومۇرنىڭ 0.5 مىللىمېتىر كەڭلىكى ئادەتتە 0 ° ئورۇنغا ، 1.5 مىللىمېتىر 90 ° نېيترال ئورۇنغا ، 2.5 مىللىمېتىر 180 ° ئورۇنغا ماس كېلىدۇ. سىز مىكرو كونتروللىغۇچنىڭ I / O ئېغىزىدىن پايدىلىنىپ ، كەڭلىكتىكى بۇ تومۇر دولقۇنىنى ھاسىل قىلىشىڭىز كېرەك.

ماشىنا ئادەم قولىنىڭ ماسلاشقان ھەرىكىتىنى قانداق پروگرامما تۈزۈش كېرەك؟

پروگرامما ئىشلىتىش ئارقىلىق كۆپ خىل ئەركىنلىك ماشىنا ئادەم قولىنى كونترول قىلىشنىڭ ئەڭ ھالقىلىق تەرىپى تۇغقانلىق ھېسابلاشتا. سىز «بىرلەشمە بوشلۇق» تىن «كارتېسسىيە بوشلۇقى» غا خەرىتە مۇناسىۋىتى ئورنىتىشىڭىز كېرەك.

ماشىنا ئادەم قولىنىڭ ئاخىرقى ئۈنۈملىگۈچىنىڭ سىزىقلىق ھەرىكىتىنى مىسالغا ئالساق ، سىز بۇ تۈز يولنى قارشى يۆنىلىشتە ھېسابلاپ ، ئۇنى ھەر بىر بىرلەشمە مۇلازىمېتىرنىڭ ۋاقىتنىڭ ئۆتۈشىگە ئەگىشىپ ئۆزگىرىدىغان بۇلۇڭ تەرتىپىگە ئايلاندۇرۇشىڭىز كېرەك.

ئەمەلىي پروگرامما تۈزۈشتە ، سىز ئالدى بىلەنماشىنا ئادەم قولىنىڭ ئاخىرقى ئۈنۈملىگۈچىنىڭ لازىملىق يۆنىلىشىنى پىلانلاڭ. ئاندىن ، تەتۈر قانداشلىق ئۇسۇلىنى ئىشلىتىپ ، ھەر بىر مۇلازىمنىڭ دەل ۋاقتىدا ئايلىنىدىغان نىشان بۇلۇڭىنى ھېسابلايسىز.

ئاندىن كونترول تاختىسى ھەر بىر مۇلازىمېتىرغا ماس ھالدا PWM سىگنالىنى ئەۋەتىپ ، ئۇلارنىڭ بەلگىلەنگەن ئورۇنغا بىرلا ۋاقىتتا ياكى تەرتىپ بويىچە كېلىشىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ. بۇ سىلىق ، ماسلاشقان بىرىكمە ھەرىكەتنى ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ.

سېرۋو ئورنىتىلغان ماشىنا ئادەم قولىنى قۇرغاندا كۆپ ئۇچرايدىغان مەسىلىلەر

يېڭى ئۆگەنگۈچىلەرگە نىسبەتەن ئەڭ كۆپ ئۇچرايدىغان مەسىلە شۇكى ، ماشىنا ئادەم قول بوغۇملىرى تەۋرىنىپ ياكى ئورنىغا توغرا يېتەلمەسلىكى مۇمكىن. بۇ ئادەتتە توك بىلەن تەمىنلەشنىڭ يېتەرلىك بولماسلىقىدىن كېلىپ چىقىدۇ. كۆپ خىل مۇلازىمېتىر بىرلا ۋاقىتتا مەشغۇلات قىلغاندا ، نۆۋەتتىكى چەك تارتىش ئىنتايىن يۇقىرى بولۇپ ، كومپيۇتېر USB ئېغىزى ياكى ئاددىي باتارېيە بوغچىسى ماسلىشالماي ، جىددىي توك بېسىمىنىڭ تۆۋەنلىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ.

ھەل قىلىش چارىسى يېتەرلىك قۇۋۋەت بىلەن ئايرىم ، تەڭشەلگەن توك بىلەن تەمىنلەش ھەمدە ھەر بىر مۇلازىمېتىرنىڭ ئېلېكتر لىنىيىسىگە پاراللېل ھالدا چوڭ سىغىمچان كوندېنساتور قوشۇپ ، نۆۋەتتىكى ئېھتىياجنى قاندۇرۇش.

مېخانىكىلىق قاتتىقلىق ھەددىدىن زىيادە يىغىلىپ قېلىشنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. قۇرۇلما تەۋرىنىش سېرۋو بۇرۇلۇش مومېنتىنى تارقىتىدۇ ، ھەددىدىن زىيادە چىڭ قۇراشتۇرۇش سۈركىلىشكە قارشى تۇرۇش كۈچىنى ئاشۇرىدۇ. بۇ ئىككى خىل ئەھۋال سېرۋونىڭ توغرا بولماسلىقىنى ، ھەتتا قىزىپ كېتىشنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ.

ماشىنا ئادەم قول زاپچاسلىرىڭىزنىڭ دەل پىششىقلاپ ئىشلەنگەنلىكىگە ، بىخەتەر ئۇلانغانلىقىغا كاپالەتلىك قىلىڭservo قوزغاتقۇچ تاختىلىرى سىيرىلماي مۇۋاپىق ئورنىتىلغان. كودقا مۇۋاپىق ھەرىكەت كېچىكتۈرۈشنى قوشقاندا ، ھەددىدىن زىيادە ئېشىپ كېتىش سەۋەبىدىن سېرۋو تەۋرىنىشنىڭ ئالدىنى ئالغىلى بولىدۇ.